詩篇五十一篇是大衛的悔罪詩，是在他犯了謀殺烏利亞，並奪取他妻子的大罪，且受了申言者拿單責備之後所作的（撒下十一1～十二14）；本篇詩滿了悔改和認罪的靈。
首先有過犯和悔改加上赦免，以後纔有所羅門，就是建造神殿的人。因此，神的赦免與大衛的過犯和悔改結合；這種結合生出一個建造神殿的人，名叫所羅門；所羅門豫表基督和那些經歷基督而與祂是一的人。神的殿，就是召會的建造乃是來自人的過犯和悔改，加上神的赦免（太一6，詩五一18）。
我們和大衛一樣，需要停留在神面前，有徹底並真實的悔改和認罪，好得著神完全的赦免。在詩篇五十一篇裏，大衛所用的動詞─塗抹（1，9）、洗滌（2，7）、潔淨（2）和潔除（7），指明他的悔改和認罪是徹底的，他的求赦免是真實的。因著主知道我們罪行的記錄，我們最好藉著認罪求祂除去那記錄（約壹一9）。神兒子耶穌的血一直、繼續、並持續的洗淨我們一切的罪（7）。一旦神赦免我們，祂就從祂的記憶塗抹我們的罪，不再記念（來八12，詩一○三12）。這樣徹底並細緻的認罪之後，我們就在素質上和經綸上被那靈充滿，使我們有活力，並在神裏面放膽講說神的福音（帖前二2，4，徒二六18）。
大衛承認他是在罪孽裏生的，並求神塗抹他的過犯，將他的罪孽洗滌淨盡，潔淨他的罪，並用牛膝草潔除他的罪（詩五一1～2，5，7，9）。這樣禱告，指明我們不信靠自己。牛膝草豫表在謙卑和卑微人性裏的基督，含示基督是中保和祭物（來八6，九15）。
大衛求神為他造清潔（純淨）的心，使他裏面重新有正直的靈（詩五一10）。我們需要純淨的心，單單尋求主自己。我們因犯罪而老舊，因此我們需要神藉著應用祂的赦免而更新我們。
大衛求神不要丟棄他，使他離開神的面（11）。那靈就是三一神的面、神的同在。我們若有主的面，就有智慧、眼光、先見、以及對事物內裏的知識。主的面，乃是我們的一切；我們若失去神的面，就失去一切。
大衛求神使他復得神救恩之樂，賜他樂意的靈扶持他（8上，12）。藉著神救恩之樂，我們裏面就得以維持樂意的靈；這是得勝的生命。我們為著主的事和召會的事，應當一直有樂意的靈。
大衛求神救他脫離流人血的罪，使他的舌頭歡唱神的公義，他的口傳揚讚美神的話（14～15）。
大衛悔改和認罪，結果使他為著神的目標祈求神，『求你按你的美意善待錫安，建造耶路撒冷的城牆。那時，你必喜愛公義的祭、燔祭…，人必…獻在你壇上』 （18～19）。錫安就是神所在之處，就是至聖所。主善待錫安，就是祂要建造召會，用祂的榮耀充滿召會，賜給召會祂豐富的同在，以祂自己作喜樂、平安、生命、亮光、穩妥、和一切屬靈的福分（弗一3）。主的恢復乃是建造錫安。得勝者就是今日的耶路撒冷所表徵之召會中今日的錫安（啟十二11）。錫安是召會的高峰、中心、拔高、加強、豐富、美麗、和實際（詩四八2，11～12）。錫安所豫表的得勝者，乃是橋頭堡，主要藉以回來據有全地。我們需要懇求神建造城牆，使我們絕對分別歸神，並保護神的權益（啟二一12上）。我們若是悔改、認罪、並求神潔淨的人，至終，我們就得以藉著包羅萬有的基督作供物，在召會作神家之神的殿和作神國之神的城中，有分於對神的享受。
